1、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍

4軸SCARA軸機(jī)械手機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍是以機(jī)械手最大行程的外圓及第一關(guān)節(jié)達(dá)到運(yùn)動(dòng)極限角度后旋轉(zhuǎn)第二關(guān)節(jié)達(dá)到運(yùn)動(dòng)機(jī)械范圍后所包圍的空間，即為機(jī)械手的工作區(qū)域。所以四軸機(jī)械在其底座周圍及底座后部有一些工作盲區(qū)，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)當(dāng)避開工作盲區(qū)。以EPSON LS3-401S機(jī)械手為例，最大行程半徑為400mm，所以他的工作范圍為400mm的外圓和第二關(guān)節(jié)極限旋轉(zhuǎn)范圍所包圍的區(qū)域（如下圖紅色陰影區(qū)域），機(jī)械手底座周圍有一個(gè)半徑為128.8mm的盲區(qū)（如藍(lán)色陰影區(qū)域）。并且在靠底座后部范圍由于第一關(guān)節(jié)受限，必須切換第二關(guān)節(jié)姿勢才能達(dá)到，所以設(shè)計(jì)時(shí)要預(yù)留機(jī)械手切換手臂姿勢所需要的空間即我們所說的左右手姿勢，左手臂姿勢可以到達(dá)右邊區(qū)域后面區(qū)域（如下圖所示綠色區(qū)域），右手臂姿勢可以到達(dá)左邊區(qū)域后部位置（如下圖所示黃色區(qū)域）。切換手臂姿勢如果由于外部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)障礙，不能在所有工作區(qū)域內(nèi)任意切換姿勢，在需要切換姿勢時(shí)，需要達(dá)到一個(gè)指定區(qū)域切換手臂姿勢時(shí)會(huì)影響整體的循環(huán)時(shí)間，并且增加回待機(jī)位置程序設(shè)計(jì)的難度。

2、負(fù)載的選擇

機(jī)械手的負(fù)載參數(shù)并不等于直接安裝在機(jī)械手上所有治具及工件質(zhì)量的整合，與治具的安裝位置及距離旋轉(zhuǎn)軸的半徑有關(guān)，

3、負(fù)載對(duì)于加減速的影響

EPSON機(jī)械手為確保機(jī)械手達(dá)到最佳性能，可以直接通過設(shè)定負(fù)載自動(dòng)調(diào)節(jié)加減速如下圖所示：

4、慣性的計(jì)算方法

當(dāng)負(fù)載出現(xiàn)偏心時(shí)，為保證機(jī)械手的最佳性能，應(yīng)根據(jù)實(shí)際偏心設(shè)定機(jī)械手的慣性，具體計(jì)算方法如下：

5、設(shè)定偏心量對(duì)機(jī)械手加減速的影響

6、機(jī)械手精度設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)

機(jī)械手選型手冊標(biāo)注的精度為機(jī)械手重復(fù)跑二個(gè)點(diǎn)的重復(fù)精度，設(shè)計(jì)治具有偏心時(shí)會(huì)影響機(jī)械手的精度，產(chǎn)生影響最大的為旋轉(zhuǎn)軸帶來的影響，偏心越遠(yuǎn)影響越大，為提高設(shè)計(jì)整體精度，應(yīng)當(dāng)將治具盡可能設(shè)計(jì)在機(jī)械手軸心。

當(dāng)機(jī)械手出現(xiàn)偏心時(shí)機(jī)械手的精度計(jì)算公式如下：

偏心距離：L

絲桿旋轉(zhuǎn)軸的重復(fù)精度：Q

機(jī)械手的精度=L*sin(Q)

7、外部線纜及氣管對(duì)于機(jī)械手精度影響

機(jī)械手內(nèi)部馬達(dá)為伺服馬達(dá)，當(dāng)機(jī)械末端受到外部線纜拉扯時(shí)會(huì)影響機(jī)械手的精度，所以布線時(shí)應(yīng)盡可能將線纜氣管走好，減小線纜及氣管對(duì)于機(jī)械手末端的拉扯。

鎰升一直秉持“以人才為根本、以技術(shù)為基石“的理念，堅(jiān)持讓客戶滿意為宗旨，致力于—服務(wù)智能工廠，助力中國智造。

鎰升累積了10000余套工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場開發(fā)、調(diào)試應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，是消費(fèi)電子領(lǐng)域機(jī)器人精密組裝作業(yè)的領(lǐng)導(dǎo)者，與國內(nèi)外知名機(jī)器人廠商長期保持緊密合作關(guān)系，具備為中國高端制造業(yè)提供/高精密/穩(wěn)定性好/自主研發(fā)生產(chǎn)/代理合作的工控產(chǎn)品與機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)與技術(shù)服務(wù)支持，通過多年來在業(yè)界的影響力，整合強(qiáng)大的技術(shù)服務(wù)/研發(fā)設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)，使鎰升在面對(duì)客戶需求時(shí)成為首選自動(dòng)化解決方案合作伙伴。